好的解决了。首先，我将使用 Matlab 工具和 chessboardthingie 来获取内在参数。我将使用 cv::solvePnP()
是的，我使用了搜索，但不幸的是它并没有帮助我很多。
正如标题所说，我必须在现实世界中找到相机坐标。但我也面临一些关于 opencv 命令的问题。到目前为止，我知道图像中的一些点和相应的世界坐标。（已知最坏情况 6 分）
为了获得相机坐标，我想到了使用公式：
transp(x,y,z)= - transp(R)*t ，其中 R 和 t 是外部参数
所以现在我的问题是：如何计算 R 和 t ？我的意思是是否存在解决此问题的 opencv 函数？因为实际上有很多相机校准功能。还是我必须先计算内在参数？
编辑：这是我的意思的功能：http: //opencv.willowgarage.com/documentation/python/calib3d_camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#calibratecamera2
但我不知道参数应该是什么样子。如何手动初始化例如 3x6 矩阵，例如 cv::Mat ([[x1] [y1] [z1]] .... [[x6] [y6] [z6]])