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我有 4 个 ps3eye 相机。我已经使用棋盘图案的OpenCV库的cvStereoCalibrate()函数校准了camera1和camera2，方法是找到角点并将它们的3d坐标传递给这个函数。

此外，我还使用camera2和camera3查看的另一组棋盘图像校准了camera2和camera3。

使用相同的方法，我校准了 camera3 和 camera4。

所以现在我有了camera1和camera2的外在参数和内在参数，camera2和camera3的外在参数和内在参数，以及camera3和camera4的外在参数和内在参数。

其中外部参数是旋转和平移矩阵，内部参数是焦距和主点矩阵。

现在假设有一个 3d 点（世界坐标）（而且我知道如何从立体相机中找到 3d 坐标），它被 camera3 和 camera4 查看，而 camera1 和 camera2 没有看到。

我的问题是：你如何获取camera3和camera4查看的这个3d世界坐标点，并使用旋转、平移、焦点和主点参数相对于camera1和camera2的世界坐标系对其进行转换？

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OpenCV 的立体校准只为您提供两个相机之间的相对外在矩阵。

根据其文档，您不会获得世界坐标中的转换（即与校准模式有关）。它建议尽管对其中一张图像进行常规相机校准，并且至少知道它的转换。cv::stereoCalibrate

如果校准完美，您可以使用菊花链设置来导出任何相机的世界变换。

据我所知，这不是很稳定，因为在运行校准时应该考虑到您有多个摄像头这一事实。

多相机校准不是最琐碎的问题。看一下：

我也在寻找解决方案，所以如果您了解有关此和 OpenCV 的更多信息，请告诉我。

于 2012-06-14T12:03:13.133 回答