lejos-nxj - Lejos NXT - 我如何检测电机失速？

Question

我尝试用 4 个手臂构建一个 Rubiks Cube Solver 来抓取立方体。我正在使用 lejos 固件版本 0.9.0。我的问题是如何检测到电机停转？

例如：Motor.A 正转，而电机将被阻塞/停止，则 Motor.A 应停止。

我希望任何人都可以帮助我。

Answer 1

这可能是您正在寻找的：

isStalled()

NXTRegulatedMotor.isStalled()- 如果电机当前停止，则返回真。（即移动计数显示的旋转度数低于预期） http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#isStalled()

您应该注意的另一种方法是：

setStalledThreshold()

NXTRegulatedMotor.setStallThreshold()- 设置检测电机失速的参数。如果运动误差（电机滞后于调节位置的量）大于误差的时间长于时间，则电机将被识别为失速。 http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#setStallThreshold(int, int)

最后，这是一个如何将它们组合在一起的示例：

public static void main(String[] args) 
{
    boolean stalled = false;
    NXTRegulatedMotor motor_arm = Motor.A;
    motor_arm.setStallThreshold(1, 100);

    motor_arm.setSpeed(400);
    motor_arm.backward();

    while (! stalled)
    {
        LCD.drawString("Motor is rotating", 0, 0);
        if(motor_arm.isStalled())
        {
           motor_arm.stop();
           stalled=true;
           LCD.drawString("Motor is stalled", 0, 0);
           Delay.msDelay(3000);
        }

        Delay.msDelay(100);
    }

}

注意：的值setStalledThreshold()可能与机械相关，如果您使用齿轮将电机连接到失速机构，则正确失速检测的值可能会因机器人的设计而异。

祝你好运！:)

Answer 2

我认为检查位置是否发生变化是唯一的方法。发送移动命令，等待，检查位置，看看是否是你要求的。

Answer 3

根据文档，motor.getPosition() 应该与 motor.getTachoCount() 相同。如果不是，那么您可以假设电机已停转。

公共浮动 getPosition()

返回电机调节器试图保持的当前位置。通常这将是电机的实际位置，并且与 getTachoCount() 返回的值相同。但是，在某些情况下（处于停止过程中的 activeMotors，或已被强制离开位置的 activeMotors），这两个值可能不同。请注意，如果监管已暂停，则调用此方法将重新启动它。

所以你只需要检查两个值是否相等：

public boolean isStealed() {
    motor.getPosition() == motor.getTachoCount();
}