rotation - 如何在子弹物理引擎中对身体应用旋转？

Question

我有旋转值（滚动、俯仰、偏航）。我想将该旋转应用于身体，但我不知道该怎么做。

Answer 1

最直接的方法是直接设置刚体的世界变换，通过运动状态或直接设置。要获得滚动、俯仰和偏航的变换，您可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);