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我编写了一个 delphi 程序，生成一个 gpx 文件作为“穷人制导系统”的输入，用于通过超轻型飞机进行空中喷雾。

总的来说，它使用 gpx 文件作为输出生成路线（平行条带）。

该路线的引擎基于“Vincenty”算法，该算法适用于任何 wgs84 计算，但我无法获得 Topografix 的 ExpertGPS 生成的网格的准确性（要求）。

我假设在 ellipsoïd 上进行 2D 计算：

  • 1) 从起始 rtept（路线点），计算下一个 rtept，给定方位和任意距离（条带长度）。

  • 2) 分别计算与前一个方位（90° 转）和另一个任意距离（条带距离）相关的下一个 rtept。

  • 3) 重做 1) 以最后一个 rtept 为起点，但方向相反，依此类推。

它出什么问题了 ？

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2 回答 2

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您没有描述 Vincenty 地球椭球模型的 Pascal 实现，因此以下是推测：

  1. 该模型使用了许多几何三角函数——ATAN2、COS、SIN 等。根据您使用的是内部 Delphi 函数还是您自己的版本，计算可能会缺乏精度。计算中使用的 pi 值的精度可能会影响您所需的精度。
  2. 浮点运算会导致小数位错误。无论您使用单、双还是实数，都会有所不同。我相信 Delphi 的一些内部函数已经随着不同的版本而改变，所以您使用的 Delphi 版本可能会影响内部函数的实现方式。
  3. 如果实施得当，文森蒂的公式应该可以精确到 0.5mm 以内。惊人的准确性。如果您的 Delphi 实现中存在舍入误差或缺乏精度，则位置误差可能会大得多。
  4. 考虑 GPS 信息的准确性。根据 GPS 接收器在任何时候使用多少颗卫星，位置信息的准确性会发生变化。大约 50 英尺或更多的误差是可能的。此外，GPS 接收器上位置信息的刷新不一定是瞬时的；因此，如果条带“转弯”迅速发生，您必须确保 GPS 已在转弯点更新。
  5. 您计算模式的过程似乎是合理的，因此请查看您在 Delphi 代码中对 Vincenty 算法的实现。
  6. 这个列表并不详尽，我想其他人可以大大改进它。我提到的是基于我对 GPS 和各种版本的 Delphi 的经验以及我能从脑海中回想起的内容。
  7. 您可能会尝试将使用您的算法实现的距离/方位计算与 Internet 上提供的示例进行比较。有几个在线计算器。如果您还没有去过那里，Aviation Formulary 是寻找其他导航技巧示例的好地方。 http://williams.best.vwh.net/avform.htm 。比较将使您对 Vincenty 算法的 Delphi 实现与数学家计算的数据的精度有信心。简单地说，您对 Vincenty 的实现可能并不精确。再说一次，错误可能在其他地方。
于 2011-11-11T22:49:46.453 回答
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I am doing farm GPS guidance  similar  for ground rig just with Android. Great for second tractor to help follow previous A B tracks especially  when they disappear  for a bit .

GPS accuracy repeat ability from one day to next will give larger distance. Expensive system's use dGPS2cm-10cm.5-30metres different without dGPS. Simple solution is recalibrate at known location. Cheaper light bars use this method.

Drift As above except relates to movement during job. Mostly unnoticeable <20cm 3hrs. Can jump 1-2metres rarely. I think when satellite connect or disconnect. Again recalibrate regularly at known coordinates ,i.e. spray fill point

GPS accuracy. Most phone update speed 1hz. 3? seconds between fixes at say 50km/hr , 41.66m between fixes. On ground rig 18km hrs but will be tracks after first run. Try a Bluetooth GPS 10hz check update speed and as mentioned fast turns a problem.

Accuracy of inputs and whether your guidance uses dGPS will make huge difference.

Once you are off your line say 5 metres at 100metres till next point, then at 50 metres your still 2.5 metres off unless your guidance takes you back to the route not the next coordinates.

I am not using Vincenty as I can 'bump'back onto line manually and over 1km across difference <30cm according to only reference I saw however I am taking 2 points and create parrallel points across.

Hope these ideas help your situation.

于 2013-05-22T23:00:45.263 回答