android - 通过加速度计算方向

Question

目前，我正在尝试在安卓手机上结合加速度计和陀螺仪来计算手机的方向（每个轴旋转多少角度）。我知道加速度不能简单地计算手机的确切方向，但它可以计算方向的“稳态”，然后陀螺仪可以监测方向的变化。但我被困在第一步。有人知道如何使用加速度数据来获得大致方向吗？是否有任何公式可以计算每个轴旋转的角度？

Answer 1

听起来您需要将重力矢量转换为极坐标，将其反转以表示“向上”，然后对角度取反，以表示手机相对于垂直方向的偏移量，而不是手机相对于垂直方向的偏移量。

此处描述了第一步：http ://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system#Cartesian_coordinates

对于其余部分，我认为 θ' = π - Θ 和 φ' = π - φ 有效。