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嘿，我从以下函数获得“非数字”的返回值：

void Spider::setAngles(double x,double y, double l1, double l2){
double theta1, theta2;
theta2=acos((pow(x,2)+pow(y,2)-pow(l1,2)-pow(l2,2))/(2*l1*l2));
cout<<theta2* 180/PI<<endl;
theta1=(-((l2*sin(theta2)*x)+(l1+l2*cos(theta2)*y))/((l2*sin(theta2)*y)+    (l1+l2*cos(theta2)*x)))* 180/PI;
cout<<theta1;
}

我知道 ACos 需要一个介于 -1 和 1 之间的参数值，但我无法弄清楚如何做到这一点，如果说末端执行器点位于 (15,15) 且长度都等于 2...

我需要标准化一切吗？包括关节之间的距离，以及从 (0,0)->(15,15) 的方向向量

任何帮助将不胜感激！

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回想一下，对于直角三角形：

cos(angle) = Adjacent/Hypotenuse

这意味着在你的代码中theta2你有：

Adjacent = x*x + y*y - l1*l1 - l2*l2
Hypotenuse = 2*l1*l2

充其量这是倒退的，并且更可能是错误的，具体取决于您正在尝试做什么。如果您尝试确定斜边从 (0,0) 到 (x+l1, y+l2) 的直角三角形的角度，您可以使用：

Adjacent = x + l1
Hypotenuse = sqrt((x+l1)*(x+l1) + (y+l2)*(y+l2))

或者对于三角形 (0,0) 到 (x-l1, y-l2)：

Adjacent = x - l1
Hypotenuse = sqrt((x-l1)*(x-l1) + (y-l1)*(y-l1))

还要确保您尝试计算直角三角形中的角度，而不是任意角度。

于 2011-10-28T16:36:21.373 回答