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我正在尝试使用 GPU 功能解决当前的问题：“给定一个点云 P 和一个由点和法线 (Pp, Np) 描述的定向平面，返回云中距离等于或小于 EPSILON 的点从飞机上”。

与我的一位同事交谈后，我得出了以下解决方案：

1) 准备一个带有附加纹理坐标的点的顶点缓冲区，这样每个点都有不同的顶点坐标 2) 将投影状态设置为正交 3) 旋转网格，使平面的法线与 -z 轴对齐，并且偏移它使得 x,y,z=0 对应于 Pp 4) 设置 z 剪切平面使得 z:[-EPSILON;+EPSILON] 5) 渲染到纹理 6) 从显卡中检索纹理 7)从显卡读取纹理并查看渲染了哪些点（根据它们的索引），这些点是所需距离范围内的点。

现在问题如下： q1）我需要打开一个窗口框架才能进行这样的操作吗？我在 MATLAB 中工作并调用 MEX-C++。根据经验，我知道一旦你打开一个新框架，整个套装就会惨遭崩溃！q2) 为 GLPoint 提供纹理坐标的原语是什么？q3) 我不太清楚如何实现对纹理的渲染？任何参考，教程都会很棒... q4）您将如何从卡中检索此纹理？再次，任何参考，教程都会很棒......

我的日程安排很紧，因此，如果您能指出我应该学习的技术的名称，而不是像有人所做的那样指向 GLSL 规范文档和 OpenGL API，那就太好了。这些对我的问题的回答有点太模糊了。

非常感谢您的任何评论。

ps 另请注意，如果可能的话，我宁愿不使用像 CUDA 这样的任何资源，因此，在不需要我编写新着色器的情况下，获得使用尽可能多的 OpenGL 元素的东西。

注意：交叉发布在 http://www.opengl.org/discussion_boards/ubbthreads.php?ubb=showflat&Number=245911#Post245911

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4 回答 4

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很简单：设 n 为平面的法线，x 为点。

n_u = n/norm(n)         //this is a normal vector of unit length
d   = scalarprod(n,x)   //this is the distance of the plane to the origin

for each point p_i
    d_i = abs(scalarprod(p_i,n) - d)  //this is the distance of the point to the plane

显然，“scalarprod”的意思是“标量积”，“abs”的意思是“绝对值”。如果您想知道为什么只阅读维基百科上有关标量产品的文章。

于 2008-09-17T08:35:49.133 回答
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我有一个问题要问 Andrea Tagliasacchi，为什么？

只有当您正在查看 1000 个点和可能的 100 个平面时，使用概述的方法才会有任何好处。相对于点和平面的点生成，正如我的下士 Touchy 所概述的那样。

此外，由于像素的有限性质，您经常会发现两个或更多点会投影到纹理中的同一像素。

如果您仍然想这样做，我可以在 C++ 中编写一个示例 glut 程序，但是我不知道这对 MATLAB 有什么帮助，因为我不熟悉它。

于 2008-09-18T16:03:28.830 回答
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IT seems to me you should be able to implement something similar to Corporal Touchy's method a a vertex program rather than in a for loop, right? Maybe use a C API to GPU programming, such as CUDA?

于 2008-09-22T19:23:51.257 回答
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好吧，首先作为一点免责声明：我对 3D 编程一无所知。

现在我的纯数学想法：

给定一个平面，由法线 N（单位长度）和平面到中心的距离 L（点 [0/0/0]）。点 X 到平面的距离由 N 和 X 的标量积减去 L 到中心的距离得出。因此，您只需要检查是否

|n 。x - L| <= ε

. 是标量积和 | | 绝对值

当然，您必须首先将平面与法线相交以获得距离 L。

也许这有帮助。

于 2008-09-16T21:50:14.443 回答