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下面是我的方法的代码，在该方法中，我试图让 boids 不与障碍物发生碰撞，同时尽可能少地改变它们的路径：

def avoidcircle(self, circleobstacle):
        colliding = True
        while(colliding == False):
            newvector = [self.posvector[0] - circleobstacle.x, self.posvector[1] - circleobstacle.y]
            multiplythem = newvector.normalize().dot(self.velocity.normalize())
            a_angleinradian = math.acos(multiplythem)
            
            (Px, Py) = (self.posvector[0], self.posvector[1])
            (Cx, Cy) = (circleobstacle.x, circleobstacle.y)
            b = math.sqrt((Px - Cx)**2 + (Py - Cy)**2)
            theta = math.acos(circleobstacle.radius / b)        
            d = math.atan2(Py - Cy, Px - Cx) 
            d1 = d + theta
            d2 = d - theta
            
            T1x = Cx + circleobstacle.radius * math.cos(d1)
            T1y = Cy + circleobstacle.radius * math.sin(d1)
            T2x = Cx + circleobstacle.radius * math.cos(d2)
            T2y = Cy + circleobstacle.radius * math.sin(d2)
            
            newestbvector = [self.posvector[0] - T1x, self.posvector[1], T1y]
            multiplythemagain = newestbvector.normalize().dot(newvector.normalize())
            b_angleinradian = math.acos(multiplythemagain)
            
            newestcvector = [self.posvector[0] - T2x, self.posvector[1], T2y]
            multiplythemagain = newestcvector.normalize().dot(newvector.normalize())
            c_angleinradian = math.acos(multiplythemagain)
            
            if(a_angleinradian < b_angleinradian and a_angleinradian < c_angleinradian):
                #STEER THE BOID AWAY FROM TEH OBSTACLE BY SOME ANGLE
                #MAYBE CAN CHANGE VELOCITY BY SMALL ANGLE AND THEN RERUN ALL OF THE ABOVE CHECKING CODE UNTIL NO MORE COLLISION
                self.velvector = self.velvector.rotate(1)
            else:
                colliding = True
                #RETURN THE NEW VELOCITY VECTOR.
                
        return self.velvector

现在我将解释我的方法：为了避开障碍物，我首先确定如果 boid 继续沿当前方向移动，它是否会与它发生碰撞。为此，我计算了三个角度。角 a 是速度与连接 boid 到障碍物中心的矢量之间的角度，角 b 和 c 是从 boid 到圆的两条切线与连接 boid 的矢量之间的角度 do障碍物的中心。

下面是我的简单障碍类：

import pygame
class CircularObstacle():
    def __init__(self, x, y, radius): #MAYBE ADD A SIZE 
        self.x = x
        self.y = y
        self.radius = radius

我计算圆切线的方法是使用此链接中的算法： Find tangent points in a circle from a point

要么我的整个想法是错误的，要么实施是错误的。也许我什至不应该改变速度矢量？我的孩子们刚刚通过障碍物，他们的行为变化为 0。另外，我知道旋转直到不发生碰撞的想法是错误的，因为这没有考虑到 boid 所面对的方向（因此它们可能以效率较低的方向旋转），但是现在这个问题更小（尽管我当然欢迎任何帮助）。

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