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我已经玩了几天了，但无法弄清楚如何更改 MAVlink 消息间隔。我正在尝试获得流畅的 GLOBAL_POSITION_INT 流，但无论我进行什么更改，我似乎每秒都会获取 1-2 次数据。

我试过同时使用“request_data_stream”和“MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL”，但没有成功。这是我对 message_interval 的尝试（主要是从示例中复制粘贴）：

    def request_message_interval(message_id: int, frequency_hz: float):

    master.mav.command_long_send(
        master.target_system, master.target_component,
        mavutil.mavlink.MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL, 0,
        message_id,  # The MAVLink message ID
        1e6 / frequency_hz,
        # The interval between two messages in microseconds. Set to -1 to disable and 0 to request default rate.
        0, 0, 0, 0,  # Unused parameters
        0,
    ) 

   request_message_interval(mavutil.mavlink.MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT,
                          20)

这是我让 data_stream 工作的尝试：

    def request_data_stream(message_id: int, frequency_hz: float):

    master.mav.request_data_stream_send(
        master.target_system, master.target_component,
        message_id,  # The MAVLink message ID
        frequency_hz,
        1,#start
  )

  request_data_stream(mavutil.mavlink.MAV_DATA_STREAM_POSITION, 20)

我收到消息，然后将其传递到程序的其他部分：

while True:
time.sleep(0.1)
try:
    master.mav.heartbeat_send(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, mavutil.mavlink.MAV_AUTOPILOT_INVALID, 0, 0, 0)
    msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', blocking=True)
    # print("Message: %s" % msg)
    lon = master.messages['GLOBAL_POSITION_INT'].lon
    lat = master.messages['GLOBAL_POSITION_INT'].lat
    alt = master.messages['GLOBAL_POSITION_INT'].alt
    hdg = master.messages['GLOBAL_POSITION_INT'].hdg
    print(f"lon:{lon}, lat:{lat}, alt:{alt}, hdg:{hdg}")
    calc_azimuth(str(ref_lon), str(ref_lat), str(lon), str(lat))

except:
    pass

我觉得我在这里遗漏了一些明显的东西，但我无法弄清楚为什么消息进来这么慢。

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