artificial-intelligence - 如何向扩展卡尔曼滤波器添加噪声？

Question

除了尝试和错误方法之外，还有其他方法可以确定噪声协方差矩阵（Q & R）吗？因为我只能访问模型的模拟，并且在模拟中优化的参数在实际应用中可能无法按预期工作。我在想也许有一种方法可以用一些随机值初始化 Q 和 R，并通过一些技术让它们收敛。