我正在使用 python 库 doMPC 开发 MPC，我必须使用 casadi 符号框架来表达我的所有目标函数和约束。
我需要使用插值三次样条并使用它的导数。但是，我在文档中找不到合适的方法。我非常感谢您的帮助。作为参考，我使用了以下interpolant功能：
import casadi as ca
xRef = ca.interpolant("xRef", "bspline", [np.linspace(0, 1, track.shape[1]).tolist()], track[0, :].tolist())