animation - Opengl ES的四元数

Question

我正在与 Opengls 合作创建一个火柴人，这似乎是一个愚蠢的问题，但是当使用四元数表示旋转时，如果希望旋转围绕原点以外的另一个点，我应该怎么做，我应该使用单位四元数吗？ . 我的猜测是我可以旋转然后平移也改变旋转中心，我不会使用单位四元数。这是正确的道路吗？

Answer 1

就像评论中所说的那样，非单位四元数不会神奇地围绕任意点旋转。所以没有必要使用非单位四元数。您需要做的是，将您的旋转中心平移到原点，像往常一样使用四元数围绕原点旋转，然后平移回旋转中心。

如果您想在一个数学上干净的构造中真正表示整个转换，您可以使用双四元数，但我相信这会有点矫枉过正。