我想计算或指定 IMU 传感器的漂移和偏移/偏置。我怎样才能做到这一点？我应该做和计算？或者可以从IMU的数据输出中指定？我只提到了一个 IMU 输出示例：
rostopic echo -n1 /gx5/imu/data
标题：
序列号：71459
邮票：
秒：1633621764
纳秒：460809690
frame_id：“gx5_link”
方向：
x: 0.000892150623258
y: 0.0127926189452
z: 0.817240595818
w: 0.576153993607
方向协方差：[0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]
角速度：
x: 0.000686915649567
y: 0.000812033424154
z: 0.00363250309601
angular_velocity_covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]
线性加速度：
x: 0.182726969216
y：-0.118418807248
z：-9.81554900765
线性加速度协方差：[0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]