我有一组对象，每个对象要么是一个多边形，要么是一个圆，每个对象都有平移向量和围绕一个点的旋转。
我还没有真正尝试过任何事情，但从一些研究中我知道你必须将凹多边形分割成凸多边形，然后对它们应用碰撞算法。
根据我的研究，SAT 出现了很多，但其他一些也出现了，我发现很多相关的帖子都很旧，所以链接和参考不再可用。
问题是我不知道他们是否让您获得撞击点和撞击时间，或者只是让您沿着垂直于最近表面的矢量平移对象（以行进最小距离）。我的标准是效率和某种程度的简单性。
所以我的问题是：我应该使用哪种算法来确定可能的凹多边形和/或球体之间发生碰撞的点和时间，每个球体和/或球体都有自己的平移向量和围绕一个点的旋转（两者都可以是 0）。