5

我正在使用 CMake 来定义 C++ 可执行文件的编译。目标是使用 2 个第三方库，Open3D 和 OpenCV。我可以将两者之一包含在 中target_link_libraries，但同时包含这两个结果会导致找不到 OpenCV 函数。

这是我现在的CMakeLists.txt

minimum_required(VERSION 3.20)
project(ORB_SLAM)

find_package(Open3D REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)
add_executable(ORB_SLAM src/main.cpp)

#target_link_libraries(ORB_SLAM ${Open3D_LIBRARIES})
target_link_libraries(ORB_SLAM ${OpenCV_LIBS})

# When printed, ${Open3D_LIBRARIES} = Open3D::Open3D
#               ${OpenCV_LIBS} = opencv_calib3d;opencv_core;...many more..;opencv_xphoto

有了这个CMakeList.txt，我可以成功使用 OpenCV 功能。通过使用注释掉的 Open3D target_link_libraries，我可以成功使用 Open3D。取消注释时，无论andtarget_link_libraries的顺序如何，都无法找到 OpenCV 功能。如果我将两者都包含在一个. CMake 3.16.3 和 3.21.3 也会出现同样的错误。find_packagetarget_link_librariestarget_link_libraries(ORB_SLAM ${OpenCV_LIBS} ${Open3D_LIBRARIES})

错误如下：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/main.cpp.o: in function `main':
/home/m/CLionProjects/ORB_SLAM/src/main.cpp:20: undefined reference to `cv::VideoCapture::VideoCapture(std::string const&, int)'

对于代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/videoio.hpp>
//#include <open3d/Open3D.h>

int main() {
    cv::VideoCapture cap("/home/.../scene.mp4");
    //auto sphere = open3d::geometry::TriangleMesh::CreateSphere(1.0);  
}

似乎Open3D::Open3D优先于opencv_calib3d;opencv_core;.... 是什么原因造成的，我该如何解决？这可能是由于 Open3D 的“::”与 OpenCV 的小写符号的差异造成的吗？

编辑：如果有任何用途，这里是所有 CMake 变量的转储https://textuploader.com/t5dvl/raw

原谅我的经验不足。我已经通过 CMake 文档和 Stackoverflow 问题搜索了线索，但到目前为止我什么也没找到。

4

1 回答 1

0

通过找到这个 Github 问题解决了这个问题：https
://github.com/isl-org/Open3D/issues/2286 通过在构建 Open3D 时使用特定的构建标志，库可以正确链接并与target_link_libraries(ORB_SLAM ${OpenCV_LIBS} ${Open3D_LIBRARIES})命令同时链接。

构建命令如下；

git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D
cd Open3D && source util/scripts/install-deps-ubuntu.sh
mkdir build && cd build
cmake -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python -DBUILD_UNIT_TESTS=ON ..
make -j4
sudo make install
于 2021-10-21T18:59:02.950 回答