image - KITTI 灰色、彩色图像匹配

Question

我想让KITTI中的灰度图像和彩色图像完全匹配。我想确保两个图像的中心相同。当然，在这种情况下，图像外缘的一部分会被切掉。

在 KITTI 中，相机 0 和相机 2 之间的差异是 6cm，但我不知道如何在图像上转换它。

我尝试使用 cam_to_cam.txt 中的校准信息。但在世界坐标系中使用投影矩阵或旋转矩阵，kitti数据集只有像素坐标。