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我正在为 Android 开发一个应用程序，我需要从加速度计读数中消除重力。我已经阅读了关于这个问题的多个讨论，我也在这里找到了一个算法，但我并没有真正理解它。

我想过滤每个轴的重力，而不是总加速度。

你能帮帮我吗？我的代码应该是这样的：

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    float vals[] = sensorEvent.values;
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]);
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]);
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]);
}

我应该在 filterGravity() 方法中放置什么代码？

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对于基本解决方案，您需要一个低通滤波器，其他方法（如卡尔曼滤波器）对于背后的数学运算非常困难。Android 的一个简单示例是单击您在http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values上的链接。

简单地说，低通滤波器会根据您的所有历史值建立加权平均值。例如，如果您的过滤因子为 0.1，则意味着将当前值的 10% 添加到先前的平均值中：newMeanValue = currentValue 的 10% + oldMeanValue 的 90%。这意味着即使有一个突然的峰值，它也只会因为 10% 而缓慢地推动你的平均值。

于 2011-08-02T13:38:44.993 回答
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您需要的是线性加速。在此处检查 Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION 。

于 2011-08-02T13:44:50.220 回答
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如果您没有带有 TYPE_LINEAR_ACCELERATION 的手机，您就会被 TYPE_ACCELERATION 卡住，它无法将重力（倾斜）与线性加速度分开。

一种选择是应用低通滤波器。如果陀螺仪可用，另一种方法是使用传感器融合。两种方法都有其优点和缺点。

我在开源项目Acceleration Explorer中有很多工作示例。

于 2013-07-25T16:53:38.220 回答
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不太确定您要完成什么，但如果您正在寻找幅度（这将给出 0 和 1 之间的结果），那么您所做的就是将结果除以 10

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
float vals[] = sensorEvent.values;
float accelerationX = (vals[0]/10);
float accelerationY = (vals[1]/10);
float accelerationZ = (vals[2]/10);

}

在游戏环境中，当传感器完全倾斜时，您的对象将处于最大速度

于 2011-08-02T14:27:25.537 回答