现在，我正在尝试了解 PX4 Autopilot（Drone Flight Control Open Source）姿态控制代码。但我无法理解姿态控制代码描述中的以下公式。谁能解释这个公式是如何产生的？
/* 轴角也可以改变偏航角（在较高的倾斜角处很明显）。这是偏航改变多少的公式：| 设 a := 倾斜角，b := atan(y/x)（最大倾斜方向）|
偏航 = atan(-2 * sin(b) * cos(b) * sin^2(a/2) / (1 - 2 * cos^2(b) * sin^2(a/2)))。*/