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我写了一个这样的函子：

class Functor
{
...
    static CostFunction* create()
    {
        return new AutoDiffCostFunction<Functor, N_RES, N_PARAMS>(new Functor()); 
    }
...
}

我这样称呼它：

std::vector<double> params(N_PARAMS, 0);
CostFunction* costFunc = Functor::create();
problem.AddResidualBlock(costFunc, nullptr, params.data());

奇怪的是，这在 时不起作用N_PARAMS=236，但适用于其他类似6，237（我试过）。错误消息是段错误。而且我之前用过Ceres Solver，从来没有遇到过这样的问题。

Ceres Solver中的参数数量有限制吗？

===========================================更新======== =========== 我这样写：

class ReprojError {
public:            
    ReprojError(
        const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,
        const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& vmProjs) : 
        m_pt2d(pt2d), m_vmProjs(vmProjs) { }
    
    template<typename _Tp>
    bool operator () (const _Tp* const pts, _Tp* aResiduals) const 
    {
        for(int i = 0; i < 24; ++i)
        {
            std::cout << "?" << std::endl;
            if(m_pt2d[i].empty())
            {
                for(int j = 0; j < 276; ++j)
                {
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = _Tp(0);
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = _Tp(0);
                }
            }
            else
            {
                auto proj = m_vmProjs[i];
                 for(int j = 0; j < 276; ++j)
                {
                    auto X = pts[j * 3];
                    auto Y = pts[j * 3 + 1];
                    auto Z = pts[j * 3 + 2];

                    auto newX = (_Tp)proj(0, 0) * X + (_Tp)proj(0, 1) * Y + (_Tp)proj(0, 2) * Z + (_Tp)proj(0, 3);
                    auto newY = (_Tp)proj(1, 0) * X + (_Tp)proj(1, 1) * Y + (_Tp)proj(1, 2) * Z + (_Tp)proj(1, 3);
                    auto newZ = (_Tp)proj(2, 0) * X + (_Tp)proj(2, 1) * Y + (_Tp)proj(2, 2) * Z + (_Tp)proj(2, 3);
                    
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = newX / newZ - m_pt2d[i][j](0);
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = newY / newZ - m_pt2d[i][j](1);
                }               
            }
        }

        return true;
    }

    static ceres::CostFunction* create(
        const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,
        const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& vmProjs) 
    {
        return (new ceres::AutoDiffCostFunction<ReprojError, 24 * 2 * 276, 276 * 3>(
            new ReprojError(pt2d, vmProjs)));
    }

private:
    const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& m_pt2d;
    const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& m_vmProjs;

public:
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

并定义了：

EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3d)
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix<double, 3, 4>)

和 '？' 没有输出，这意味着 operator() 没有被执行。

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1 回答 1

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没有这样的参数限制。在调试模式下编译代码以查看发生了什么会很有帮助。

也就是说，你为什么要把所有这些都放在一个成本函数中，为什么不为每个观察值设置一个成本函数？

于 2021-07-18T04:51:18.397 回答