注释的数据具有以下字段
{'token': 'c9a3c0f86426f5c21518c2ca116b83d5d1b81a4a1a8c54090c997b3ef52b8f4e', 'num_lidar_pts': -1, 'size': [2.097, 5.313, 1.527], 'sample_token': 'f1c84bc22ffa6157bfd83cb5c7a4a75d38fc3800d3e3bd5ae08daf93c966c33c', 'rotation': [0.13945786234471136, 0, 0, 0.9902280063855211], 'prev': '0b277b445065c113ec6240170f6f8bb77331eaf28e9f5b05526ec514b40a1488', 'translation': [1015.4281593633107, 1702.3128236982554, -23.64944355870142], 'num_radar_pts': 0, 'attribute_tokens': ['1ba8c9a8bda54423fa710b0af1441d849ecca8ed7b7f9393ba1794afe4aa6aa2', 'daf16a3f6499553cc5e1df4a456de5ee46e2e6b06544686d918dfb1ddb088f6f'], 'next': '97d99d9aeb70326c429b9dfd33694dfe597024d84520e67ac6fbb791c7f3b706', 'instance_token': 'f8de114c6d97fbc4cb38d6d61f4d85881bdc99e5f6be840a84e3cd5a7b46e67c', 'visibility_token': '', 'category_name': 'car'}
有“翻译”和“大小”，但翻译很多时候都没有，而且尺寸太小而不能成为像素。他们可以渲染注释，但考虑到翻译是在 3D 坐标中，我猜他们会在后端渲染 3D 数据。
我只能找到他们的 LyftDataset示例 jupyter 笔记本作为文档。我尝试了 lvl5kit，但在我使用感知时它似乎正在使用预测数据集，我在那个示例笔记本中找不到任何有希望的东西。