我知道 kitti 中的 calib_cam_to_cam.txt。所以我可以使用
""" S_xx：校正前图像xx的1x2尺寸 K_xx：校正前相机xx的3x3校准矩阵 D_xx：校正前相机xx的1x5畸变向量 R_xx：相机xx的3x3旋转矩阵（外部） T_xx：相机的3x1平移向量xx (extrinsic) S_rect_xx: 校正后 xx 的 1x2 大小 R_rect_xx: 3x3 校正旋转以使图像平面共面 P_rect_xx: 校正后的 3x4 投影矩阵 """
此信息。
但我无法使用此信息在 calib.txt 中制作 Px。(R_rect * K_xx * [R_xx|T_xx]) 我如何得到 Px 矩阵？