我在连接到相机的固定框架 R0 中有骨架关节的坐标 [x, y, z]。我想制作一个 python 脚本来将这些坐标从链接到相机的固定框架 R0 中传输，以在链接到身体中间骨骼的移动框架中表达它们。例如，段 Joint _24 和 Joint _23 的中间以及穿过关节 _0 的轴。框架R1必须粘在骨架上，也就是说它会跟随骨架的运动。我希望我的 python 脚本在输出中提供移动框架 R1 中关节的坐标。
非常感谢你的帮助
{
"pose":{
"joint_0":[
0.057,
0.708,
-2.237
],
"joint_1":[
0.04,
0.741,
-2.232
],
"joint_2":[
0.025,
0.756,
-2.271
],
"joint_3":[
0.013,
0.758,
-2.276
],
"joint_4":[
0.076,
0.737,
-2.227
],
"joint_5":[
0.091,
0.746,
-2.256
],
"joint_6":[
0.102,
0.75,
-2.276
],
"joint_7":[
-0.004,
0.744,
-2.271
],
"joint_8":[
0.11,
0.741,
-2.286
],
"joint_9":[
0.03,
0.677,
-2.237
],
"joint_10":[
0.071,
0.669,
-2.237
],
"joint_11":[
-0.122,
0.55,
-2.307
],
"joint_12":[
0.205,
0.543,
-2.354
],
"joint_13":[
-0.172,
0.273,
-2.302
],
"joint_14":[
0.248,
0.266,
-2.328
],
"joint_15":[
-0.198,
0.05,
-2.291
],
"joint_16":[
0.275,
0.048,
-2.317
],
"joint_17":[
-0.226,
-0.022,
-2.291
],
"joint_18":[
0.298,
-0.02,
-2.338
],
"joint_19":[
-0.197,
-0.027,
-2.302
],
"joint_20":[
0.281,
-0.025,
-2.322
],
"joint_21":[
-0.178,
-0.002,
-2.291
],
"joint_22":[
0.265,
0.003,
-2.322
],
"joint_23":[
-0.046,
0.025,
-2.251
],
"joint_24":[
0.144,
0.03,
-2.317
],
"joint_25":[
-0.04,
-0.375,
-2.349
],
"joint_26":[
0.152,
-0.354,
-2.328
],
"joint_27":[
-0.028,
-0.753,
-2.421
],
"joint_28":[
0.142,
-0.741,
-2.461
],
"joint_29":[
-0.007,
-0.755,
-2.322
],
"joint_30":[
0.123,
-0.764,
-2.398
],
"joint_31":[
-0.012,
-0.816,
-2.261
],
"joint_32":[
0.155,
-0.805,
-2.251
]
}
}
"joint_i": [x, y, z] 其中i代表join的个数。
我使用这种类型的骨架：
