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给定：

  • 相机坐标中的一个向量 (x, y, z)（相机位于 (0, 0, 0)）
  • 在相机坐标中具有 (Tx, Ty, Tz) 位置和 (Rx, Ry, Rz) 旋转的对象

如何将相机坐标中的矢量 (x, y, z) 转换为对象坐标中的 (x', y', z')？

我认为我可以这样做来旋转：

import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

euler_angles = df_train[['pose_Rx', 'pose_Ry', 'pose_Rz']].to_numpy()
r = R.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=False)

vectors = df_train[['gaze_0_x', 'gaze_0_y', 'gaze_0_z']].to_numpy()
rotate_vectors = r.apply(vectors)
rotate_vectors

但首先，我不确定我是否以正确的方式应用转换，其次我不知道如何同时执行平移和旋转。

谢谢

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