点云匹配的方式有很多种。比如ICP、pcl对ppf的匹配或者别的什么的。但他们中的大多数都是将一个目标与一个源匹配（一个接一个）。
现在我有一个案例，我有一个带有瓶子作为模型的点云，而另一个点云是很多瓶子作为场景。我想将模型与场景匹配，并且不仅获得对象的一个结果（一个接一个）。
我在 MVTEC 中找到了一个 api，这正是我需要的，但它是付费的。
您可以看到照片左侧是真实场景，右侧是点云。我想在使用一个模型点云的场景点云中找到“许多瓶子”。
我知道有一些声明全局对位点的方法，但它们都只能匹配场景中的一个结果，而不是我想要得到多个结果的结果。
是否有任何想法或实现方法是开源的或在任何论文中？