webots - 在 Webots 中的实体节点上应用用户定义的力

Question

我一直在尝试使用此函数从 matlab 代码在 Webots 中的机器人上名为“LLarm”的实体节点上添加 5KN 力：

void wb_supervisor_node_add_force('LLarm', 5000, true)

但我收到此错误：“char”类型的输入参数的未定义函数“void”。atlas_matlab 中的错误（第 12 行） void wb_supervisor_node_add_force('LLarm', 5000, true) 启动器中的错误（第 161 行） eval(WEBOTS_CONTROLLER_NAME);

Answer 1

力被描述为沿 X、Y 和 Z 轴的 3 维向量，请参见此处：
https ://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab-language=matlab#wb_supervisor_node_add_force

您必须获得对 Solid 节点的引用，请参见此处：
https ://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab-language=matlab#wb_supervisor_node_get_from_def

最后，您的代码应如下所示：

node_ref = wb_supervisor_node_get_from_def('LLARM_DEF'); % Set DEF for your solid
wb_supervisor_node_add_force(node_ref, [x, y, z], true);