目前我正在尝试创建一个仅处理矩形（可以旋转）和圆形的 2D 物理引擎。到目前为止，我已经能够实现适当的碰撞检测算法。现在我需要一个合适的碰撞解决算法，并且我拥有了我需要做的所有元素和步骤；我现在唯一缺少的是两个物体碰撞时的接触点，我不完全确定如何找到它。
这是我掌握的信息：
对于矩形：
(x, y) = 矩形的中心。
W = 宽度，h = 高度
θ = 顺时针旋转角度（以弧度为单位）
(Vx, Vy) = 矩形在 x 和 y 轴上的速度。
（我能够计算出 4 个顶点的坐标，所以如果找到接触点需要这个，就不需要解释了。）
对于圈子：
- (x, y) = 圆心。
- r = 半径
- (Vx, Vy) = 圆在 x 和 y 轴上的速度。
使用所有这些信息，我如何找到以下联系人：
- 旋转矩形与旋转矩形碰撞？
- 旋转矩形与圆形碰撞？
（我能够实现圆形与圆形碰撞解决方案）