我正在尝试使用在 maplesim 中创建的 FMU 在 pyfmi 中模拟机器人手臂。模拟是实时的，输入和输出在每个周期都会改变。
因此，我从 pyfmi 包附带的 fmi 示例 bouncing_ball_native 中获得了很多灵感。
我使用的是 FMI 2.0 版 ME。
但是，当我在 pyfmi 中使用 FMU 模型时，z 轴是倒置的，它不遵循右手定则。当机器人手臂末端执行器沿 z 轴正方向移动时，模型表示末端执行器沿 z 轴负方向移动，镜像。
这个模型基于一个真实的机器人，所以我已经能够很好地比较它对位置控制的反应。在 maplesim 内部测试的模型的反应几乎与真实机器人完全相同，模拟机器人和真实机器人的 TCP（收费中心点）相同。maplesim 模型中没有倒置 z 轴的迹象。如前所述，真实和模拟机器人手臂的末端执行器坐标在 maplesim 内部是相同的。
然而，在 pyfmi 中使用时，会发生一些事情，并且 z 轴是倒置的。我不知道问题是什么，因为在使用 pyfmi 时没有使用对 z 方向的位置有任何影响的代码或参数。
你们中是否有经验丰富且知识渊博的人曾经经历过这样的事情并且知道出了什么问题？
非常感谢埃里克
更新！经过测试，我发现反向器 z 方向是由关节 2 和 5 上的方向变化引起的。因此，pyfmi 没有无缘无故地改变我的 z 轴，而是改变了我的两个关节的方向。
我仍然很困惑，但也许它会对你有所帮助。