我有一个 ros2 节点，它充当服务器并维护一些变量。而其他的ros2节点可以是客户端，可以修改服务器中的变量。但在修改任何可用变量之前，客户端需要在服务器节点中注册并要求控制一些变量。一旦授予控制权，则只有客户端可以修改变量。客户端可以根据需要保持授予的控制权。服务器还需要知道客户端节点何时死亡，以便放弃分配给该特定客户端的变量。
我不是怎么能做到的就是ros2。如何维护服务端和客户端的这种关系，知道客户端的生命周期。
关于这个或任何我可以从中获得灵感的 ros2 repo 有什么建议吗？
谢谢