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我在主机上运行 Ubuntu 18.04，在 LXC 容器内运行 Ubuntu 20.04。我的目标是在 LXC 容器内运行 ROS2（需要 Ubuntu 20.04），然后用它连接两个 dynamixel 伺服电机和一个 USB Logitech 网络摄像头。我还在容器内安装了 miniconda，以便我可以安装 OpenCV 和 dlib。我还在容器内使用 conda 虚拟环境。

所有提到的软件都可以正常工作。现在我需要使用 OpenCV 访问网络摄像头，我使用此命令进行测试

python -c "import cv2;print(cv2.VideoCapture(0).isOpened())"

True在主机上返回但返回

[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (893) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): can't open camera by index
False

从容器内部。

到目前为止，我尝试过：

  1. lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0，并且仍然得到相同的错误video0。video1video2
  2. lxc config device add rosfoxy logitech usb vendorid=046d productid=082b导致 Device logitech added to rosfoxy，但仍然是同样的错误。
  3. 然后我尝试lxc profile device add ros logitech usb vendorid=046d productid=082b了哪个结果 Device logitech added to ros。测试时我得到同样的错误。
  4. 在主机上进行了测试glxgears，都可以正常工作。glxinfo但是，当从 LXC 容器内部测试它们时，它工作正常，但首先出现此错误：
libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
libGL error: Version 4 or later of flush extension not found
libGL error: failed to load driver: i915
libGL error: failed to open /dev/dri/card0: No such file or directory
libGL error: failed to load driver: i965
3073 frames in 5.0 seconds = 614.256 FPS
5238 frames in 5.0 seconds = 1047.546 FPS
3766 frames in 5.0 seconds = 753.186 FPS
4214 frames in 5.0 seconds = 842.731 FPS
4926 frames in 5.0 seconds = 985.092 FPS
6007 frames in 5.0 seconds = 1201.399 FPS
5694 frames in 5.0 seconds = 1138.660 FPS
  1. 在主机上测试guvcview，工作正常。但是在容器上，它不起作用，它给出：
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video2
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video3
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video0
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video1
GUVCVIEW: version 2.0.6
GUVCVIEW: couldn't open /home/ubuntu//.config/guvcview2/video0 for read: No such file or directory
V4L2_CORE: ERROR opening V4L interface: Permission denied
GUVCVIEW (1): Guvcview error
     no video device found

(guvcview:1526): dbind-WARNING **: 19:29:55.201: Couldn't connect to accessibility bus: Failed to connect to socket /tmp/dbus-EhmzLUeJ8h: Connection refused

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:17: not a number

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:31: Using Pango syntax for the font: style property is deprecated; please use CSS syntax

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:17: not a number

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:32: Using Pango syntax for the font: style property is deprecated; please use CSS syntax

你会建议怎么做吗？

更新1： 尝试过lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000，但似乎没有用。

他们从容器内部尝试过

(base) ubuntu@rosfoxy:~$ v4l2-ctl --all
Failed to open /dev/video0: Permission denied

但是当我添加时，sudo我得到了：

(base) ubuntu@rosfoxy:~$ sudo v4l2-ctl --all
Driver Info:
    Driver name      : uvcvideo
    Card type        : Webcam C170: Webcam C170
    Bus info         : usb-0000:00:14.0-1
    Driver version   : 5.4.86
    Capabilities     : 0x84a00001
        Video Capture
        Metadata Capture
        Streaming
        Extended Pix Format
        Device Capabilities
    Device Caps      : 0x04200001
        Video Capture
        Streaming
        Extended Pix Format
Priority: 2
Video input : 0 (Camera 1: ok)
Format Video Capture:
...

在我看来，网络摄像头已被检测到！

但我仍然得到

(py38) ubuntu@rosfoxy:~$ python -c "import cv2;print(cv2.VideoCapture(0).isOpened())"
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (893) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): can't open camera by index
False

更新 2：

我应该先lxc config device remove rosfoxy video0发出lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

感谢 Simos https://discuss.linuxcontainers.org/t/cant-open-camera-by-index-on-lxc-container/10452/8

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2 回答 2

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当您运行命令lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0时，将在容器中创建一个设备，该设备具有默认所有者和组。这些是root/root。在主机上，该设备的组是，video但在容器中没有设置将非 root 用户添加到该组。

因此，将命令修改为以下内容。容器映像中的非 root 帐户的ubuntu:*组 ID 为 1000。

lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

USB 设备问题应该有类似的解决方案。有关文档，请参阅https://linuxcontainers.org/lxd/docs/master/instances#type-usb。您可能需要明确设置uidor gid。

如果要修改添加的 LXD 设备，需要先将其删除，然后使用新参数重新添加。您可以像下面那样执行此操作。

lxc config device remove rosfoxy video0 
lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

请注意，gid=1000指定容器中非 root 用户的组 ID。如果您使用不同类型的容器映像（Ubuntu 除外），您可能需要更改此值。id如果您在容器中运行命令，您可以在容器中找到您的非 root 帐户的组 ID 。

于 2021-03-10T22:46:51.153 回答
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这两个命令是我的问题的答案：

先lxc config device remove rosfoxy video0 然后lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

感谢 Simos https://discuss.linuxcontainers.org/t/cant-open-camera-by-index-on-lxc-container/10452/8

于 2021-03-22T13:23:43.343 回答