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这个错误不容易复制，因为我在 Windows 上使用 ROS 2 并且安装不是那么简单，但我认为这是一个 Visual Studio 问题，所以也许你们知道这里发生了什么。

我想在 Visual Studio 2019 项目中使用 ROS 2。为此，我做了以下事情：

  • C/C++ > 附加包含目录 = C:\dev\ros2_foxy\include
  • 链接器 > 附加库目录 = C:\dev\ros2_foxy\Lib
  • Linker > Input > Additional Dependencies = 所有 .lib 文件在
  • C:\dev\ros2_foxy\Lib 将所有 .dll 文件复制到 bin 输出

我将路径 C:/ros2_foxy/install/bin 添加到我的环境路径中。

调用 ROS init 函数可以正常工作，因此与 ROS 的连接应该没问题。在 ROS 中，您使用节点进行通信。您自己的节点是从“节点”父类继承的类，并使用节点名称（此处为“pub”）进行初始化，如下所示：

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
    MinimalPublisher(): Node("pub"){}
}

在 ROS 的 node.cpp 中，节点类的定义如下：

Node::Node(
  const std::string & node_name,
  const NodeOptions & options)
: Node(node_name, "", options)
{
}

当我通过代码进行调试时，node_name 不包含“pub”，而是包含一些随机字符（它们每次都会更改），然后是“p”“u”“b”和“\0”。

在此处输入图像描述

因此，我收到“无效节点名称”错误。我试图找出添加随机字符的确切位置，但老实说，我无法找到比这更早的对 node_name 的引用。

我很高兴知道问题可能出在哪里。

编辑：节点类的定义并不简单，因为它来自 ROS。当使用 colcon 和命令行构建时，所有这些都可以正常工作，只有在使用 Visual Studio 构建和运行代码时才会出现问题。但是，如果您有兴趣，可以在此处找到文档并在此处找到实现。

我的测试代码来自“编写发布者”示例教程。

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