filter - mpu6050的卡尔曼滤波器F矩阵

Question

所以我一直在尝试研究mpu6050的卡尔曼滤波器。我从这里使用了由 tkjelectronics/lauszus 制作的库。我已经了解了库本身的“大”行并且已经实现了它。但我仍然不知道他为什么会像这样使用 F 矩阵：

有人可以向我解释为什么吗？我试图用谷歌搜索，但我没有找到任何可以为我提供我一直在寻找的信息的东西。谢谢你。

Answer 1

简而言之，卡尔曼滤波器算法由预测步骤和更新步骤组成。预测步骤从之前的状态估计系统的当前状态。更新步骤通过使用观察到的下一个测量值来更新/校正预测状态。

F矩阵，也称为状态转移矩阵，用于预测步骤。F 矩阵的形式取决于系统的运动模型。

在许多好的资源中，您可以查看以下内容以了解更多关于 卡尔曼滤波器的工作原理

以及 如何实现卡尔曼滤波器

您可以使用以下 python 库来实现

1. 过滤器
2. 皮卡尔曼

祝你好运。