视觉里程计给我 x,y,z 位置，除非是绝对比例。我也可以有 IMU 数据（例如获取滚动、偏航信息）。我也可以有一个测距仪（以获得与当前物体的不同距离）
有没有一种简单的方法可以结合这些信息并获得相关的量表？
谢谢！
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如果您可以使用 3D 加速度计和 3D 陀螺仪，您可以估计（例如通过使用卡尔曼滤波器）加速度计 + 陀螺仪的偏差并估计比例。这篇论文 ( https://www.researchgate.net/publication/220061491_Fusion_of_IMU_and_Vision_for_Absolute_Scale_Estimation_in_Monocular_SLAM ) 描述了在给定校准 IMU 数据的情况下如何估计尺度的两种方法。
于 2021-03-14T15:02:19.397 回答