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我正在尝试在 SAME54P20A 上移植 RTEMS。我设法制作了一个可编译的基本 BSP 和一个基本应用程序。我使用

./waf configure --rtems=$HOME/rtems/5 --rtems-bsp=arm/same54p20a
./waf

但是在目标上运行应用程序时，它似乎永远不会到达应用程序任务。我通过单步调试汇编代码确定了这个问题。期间不调用任何现有函数__libc_init_array。

这是函数的程序集：

00006ae4 <__libc_init_array>:
    6ae4:   b570        push    {r4, r5, r6, lr}
    6ae6:   4e0d        ldr r6, [pc, #52]   ; (6b1c <__libc_init_array+0x38>)
    6ae8:   4d0d        ldr r5, [pc, #52]   ; (6b20 <__libc_init_array+0x3c>)
    6aea:   1b76        subs    r6, r6, r5
    6aec:   10b6        asrs    r6, r6, #2
    6aee:   d006        beq.n   6afe <__libc_init_array+0x1a>
    6af0:   2400        movs    r4, #0
    6af2:   3401        adds    r4, #1
    6af4:   f855 3b04   ldr.w   r3, [r5], #4
    6af8:   4798        blx r3
    6afa:   42a6        cmp r6, r4
    6afc:   d1f9        bne.n   6af2 <__libc_init_array+0xe>
    6afe:   4e09        ldr r6, [pc, #36]   ; (6b24 <__libc_init_array+0x40>)
    6b00:   4d09        ldr r5, [pc, #36]   ; (6b28 <__libc_init_array+0x44>)
    6b02:   1b76        subs    r6, r6, r5
    6b04:   f000 fe46   bl  7794 <_init>
    6b08:   10b6        asrs    r6, r6, #2
    6b0a:   d006        beq.n   6b1a <__libc_init_array+0x36>
    6b0c:   2400        movs    r4, #0
    6b0e:   3401        adds    r4, #1
    6b10:   f855 3b04   ldr.w   r3, [r5], #4
    6b14:   4798        blx r3
    6b16:   42a6        cmp r6, r4
    6b18:   d1f9        bne.n   6b0e <__libc_init_array+0x2a>
    6b1a:   bd70        pop {r4, r5, r6, pc}
    6b1c:   00008914    andeq   r8, r0, r4, lsl r9
    6b20:   00008914    andeq   r8, r0, r4, lsl r9
    6b24:   00008918    andeq   r8, r0, r8, lsl r9
    6b28:   00008914    andeq   r8, r0, r4, lsl r9

当到达地址 0x6b14 时，寄存器 r3 包含 0xffffffff 最终触发板的复位。

以下是寄存器状态：

r0             0x200016c8          536876744                                                            r1             0xa010001           167837697                                                             │
│r2             0x0                 0                                                                    r3             0xffffffff          -1                                                                    │
│r4             0x1                 1                                                                    r5             0x8918              35096                                                                 │
│r6             0x1                 1                                                                    r7             0x0                 0                                                                     │
│r8             0x0                 0                                                                    r9             0x0                 0                                                                     │
│r10            0x0                 0                                                                    r11            0x0                 0                                                                     │
│r12            0x20000400          536871936                                                            sp             0x20005888          0x20005888                                                            │
│lr             0x6b09              27401                                                                pc             0x6b14              0x6b14 <__libc_init_array+48>                                         │
│xPSR           0x1000000           16777216                                                             fpscr          0x0                 0                                                                     │
│msp            0x20004888          0x20004888 <_ISR_Stack_area_begin+4072>                              psp            0x20005888          0x20005888                                                            │
│primask        0x0                 0                                                                    basepri        0x0                 0                                                                     │
│faultmask      0x0                 0                                                                    control        0x2                 2

我无法弄清楚这是什么原因。

这是应用程序代码：

/*
 * app.c
 */
#include <rtems.h>
#include <stdlib.h>
#include "bsp/same54p20a.h"
#include "bsp/port.h"


rtems_task Init(
  rtems_task_argument ignored
)
{
  /* Set pin PC21 as output to control LED1 */
  PORT_REGS->GROUP[2].PORT_DIR |= PORT_PC21;
  
  /* Turn on the led */
  PORT_REGS->GROUP[2].PORT_OUTCLR |= PORT_PC21;
  
  exit( 0 );
}

/*
 * init.c
 */

#define CONFIGURE_APPLICATION_NEEDS_ZERO_DRIVER
#define CONFIGURE_APPLICATION_DOES_NOT_NEED_CLOCK_DRIVER

#define CONFIGURE_MAXIMUM_TASKS 1

#define CONFIGURE_RTEMS_INIT_TASKS_TABLE

#define CONFIGURE_INIT

#include <rtems/confdefs.h>

编辑（在 Tom V 评论之后） 寄存器 r3 由该行加载

    6b10:   f855 3b04   ldr.w   r3, [r5], #4

因此，它在地址 0x8914 处加载了文字（来自转储）：

00008914 <__frame_dummy_init_array_entry>:
    8914:   000003e9    andeq   r0, r0, r9, ror #7

如果我没记错的话，r3 不应该取值0x3e9吗？

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2 回答 2

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r3 的值是从字面量 0x6b28 处的地址加载的。

字面量是地址 0x00008914。反汇编中地址 0x00008914 的内容是单词 0x000003e9。这意味着 r3 的值应该是 0x000003e9，它应该调用 0x000003e8 处的函数（1 的区别是因为这是一个互通地址，LSB 中的 1 表示目标使用 thumb 指令集）。

如果您的调试器显示被调用的 r3 的值为 0xffffffff，则内存中的值与您的反汇编转储不匹配。

如果此内存是闪存 ROM，那么您的静态链接过程或链接脚本有问题。重定位可能尚未应用于您编写的映像，但随后会以某种方式应用到您的转储中。

如果这个内存是 RAM，那么可能有什么东西覆盖了那个值。如果您使用的是运行时链接器（在微控制器上不常见），那么它可能从未应用过重定位。

于 2021-02-11T09:58:29.340 回答
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除了 Tom V 分析：

问题是在创建.hex文件时保留了一些不需要的部分。解决方案是将开关添加--strip-unneeded到命令objcopy中。

于 2021-02-13T18:10:06.193 回答