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简而言之，手动复位 SLEEP 位时，SLAK 位不会复位。详细说明：

在尝试建立网络之前，我正在尝试以环回模式成功传输。经过大量文档阅读后，我让它在某个时候工作，但现在我遇到了一个新问题。（遗憾的是我不记得我改变了什么，也许是在玩时间）

在将外设设置为环回并提供一致的位时序值（所以我可能已经使用它们但它们恢复正常）后，我使用 Cube 生成代码。这意味着流程应该首先退出睡眠模式，进入初始化模式，进行设置，退出初始化模式，然后启动正常模式。根据参考手册：

如果在 bxCAN 处于休眠模式时软件通过设置 INRQ 位来请求进入初始化模式，它还必须清除 SLEEP 位。[...] 清除 SLEEP 位后，一旦 bxCAN与 CAN 总线同步，就会退出休眠模式[...]。一旦SLAK 位被硬件清零，就退出休眠模式

和

为了同步，bxCAN 一直等到 CAN 总线空闲，这意味着在 CANRX上已经监视了11 个连续的隐性位。

根据维基

0 数据位编码显性状态，而1 数据位编码隐性状态

所以

检查 Cube 生成的代码，这正是正在发生的事情。我在这里粘贴了 stm32f4xx_hal_can.c 的重要部分：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  [...]

  /* Exit from sleep mode */
  CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);

  /* Get tick */
  tickstart = HAL_GetTick();

  /* Check Sleep mode leave acknowledge */
  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)
  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      [...]
      /*Error*/
    }
  }

  /* Request initialisation */
  SET_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ);

  /* Get tick */
  tickstart = HAL_GetTick();

  /* Wait initialisation acknowledge */
  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      [...]
      /*Error*/
    }

CAN_MSR 的 SLEEP 位被复位并等待来自 CAN_MSR 的 SLAK 位被硬件复位。CAN_TIMEOUT_VALUE 设置为 10，基本上是给 11 个隐性位稳定下来的时间。

这就是我卡住的地方。SLACK 不会重置...我试图移除if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)，以便 MCU 无限期地等待 SLAK 重置。没有帮助。

查看 CAN_MSR RX 寄存器，给出 RX 上的当前值，同时等待 SLACK 变化，我注意到它始终为 0。所以我尝试将 GPIO 设置为 RX 和 TX 的上拉和下拉，但是我认为它没有效果，因为在环回模式下，bxCAN 的 RX 与 GPIO 隔离 :) 这也意味着，问题不应该出现在硬件方面（如布线和东西，外部事物，而不是内部硬件）。让我相信在全局 HAL_Init() 或 MX_GPIO_Init() 或其他东西期间出了点问题，但由于它是由 Cube 生成的，我没有改变任何东西，我看不出它如何对 SLAK 产生影响离开。

我的想法可能是在某事上进行软件重置，但我不知道这条路将把我带到哪里，因为关闭电源并在芯片上不能解决问题......

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