我正在研究一个与计算机视觉一起工作的线跟踪机器人。图像处理是在 iPhone 上使用 OpenCV 完成的。对于控制机器人，我有两个想法：
- 产生给定频率的声音（例如，频率越高，机器人应向左移动越多；频率越低，机器人应向右移动越多）。我已经在 Android 设备上成功完成了这项工作。我找到了这段代码：在 Swift 中产生不同频率的声音，但是我不明白如何在给出新频率之前无限期地播放声音。这段代码是否可行，如果可以，如何？
- 如果可以（我不知道）精确控制立体声声音的输出波（左电机一个通道，右电机一个通道），理论上我可以直接控制电机驱动器那些“声”波。这是可能的还是太复杂了？
请注意，我想避免使用蓝牙或 wifi 模块等无线通信，因为使用机器人的环境将有很多可能的干扰。
先感谢您！