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我有一只机械手，其中包含两个连接的移动臂。当 arm1 旋转时，arm2 也围绕 arm1 的同一原点旋转。当 arm2 旋转时，arm1 不应移动，arm2 应围绕 arm2 原点旋转。

    QPixmap arm1(":/new/prefix2/pictures/arm1.png");
    QPixmap arm2(":/new/prefix2/pictures/arm2.png");

    QGraphicsPixmapItem *arm1p = new QGraphicsPixmapItem(arm1);
    QGraphicsPixmapItem *arm2p = new QGraphicsPixmapItem(arm2);

    QGraphicsScene *scene = new QGraphicsScene();

    arm1p->setScale(scale);
    arm1p->deviceTransform(ui->graphicsView->viewportTransform()).map(QPointF(0,0));

    arm2p->setScale(scale);
    arm2p->deviceTransform(ui->graphicsView->viewportTransform()).map(QPointF(0,0));

以下代码用于围绕 arm1 原点旋转 arm1 和 arm2。

    arm1p->setTransformOriginPoint(29,375);
    arm1p->setPos(((29*scale)-29)+(390*scale),((375*scale)-375)+(106*scale));
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(-581,478);
    arm2p->setPos(((-581*scale)-(-581))+(1004*scale),((478*scale)-478)+(0*scale));
    arm2p->setRotation(arm1angle);

这很好用。但是当我只想旋转 arm2 时，我希望 arm1 和 arm2 保持它们的位置并围绕不同的原点旋转 arm2。我编写了以下代码，但效果不佳。

    arm1p->setTransformOriginPoint(29,375);
    arm1p->setPos(((29*scale)-29)+(390*scale),((375*scale)-375)+(106*scale));
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(-581,478);
    arm2p->setPos(((-581*scale)-(-581))+(1004*scale),((478*scale)-478)+(0*scale));
    arm2p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(97,148);
    arm2p->setRotation(arm2angle);

如何让 arm2 围绕其原点旋转，同时保持 arm1 旋转的旋转和位置？

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只需使用即可解决问题setOffset，mapFromItem最终代码为：

    QPointF c1 = arm1p->mapFromItem(bodyp,423,188);
    arm1p->setOffset(-29,-375);
    arm1p->setPos(c1.x()*scale,c1.y()*scale);
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    QPointF c2 = arm2p->mapFromItem(arm1p,712-29,42-375);
    arm2p->setOffset(-97,-148);
    arm2p->setPos(c2.x()*scale,c2.y()*scale);
    arm2p->setRotation(arm1angle + arm2angle);
于 2020-11-17T01:29:24.827 回答