我试图用这个传感器存档的是一个变差计。变差计的主要功能是告诉它上升或下降多少米/秒。
我有一个连接到 MPU9250 的 ESP32 开发模块。我使用了这个库（稍作修复），并确保传感器正常工作。虽然我从这个库中获得了各种不同的方法，但理解如何将它们放在一起以获得垂直速度只是压倒性的。
有一个名为 的项目prunkdump/arduino-variometer，这也构建了一个变量计。查看代码，我看到四元数与此有关。
如果我坚持使用sparkfun/SparkFun_MPU-9250-DMP_Arduino_Library，我能以类似的方法获得垂直速度吗？