rotation - 基于法线向量的点云旋转

Question

我希望根据地板的方向旋转 3-D 点云。我已经检测到地板并计算了它的法线向量。我想使用这个法线向量来确保地板上的所有点都具有相同的 y 值。

由于两个归一化向量的点积是它们之间夹角的余弦值，因此我首先对当前法向量（0.856、0.958、2.58）以及所需的法向量（0.0、0.958、0.0）进行归一化。点积 = 0.917，因此角度 = 70.586，但是在 3 维中这似乎没有用。我需要进行两次旋转吗？如果是这样，对最佳方法有什么建议吗？

Answer 1

A如果您想要将法线向量转换为所需法线向量的旋转，A'则它们的数量是无限的。（给定一个这样的旋转，您可以应用它，然后通过旋转组合它A'以获得许多其他旋转来做同样的事情。）

在 3-D 中效果很好的一种方法是计算叉积向量V = A x A'（垂直于包含A和的平面A'），然后围绕和V之间的角度旋转。（重要的是首先测试它并且还没有重合。）AA'AA'

这里有一个关于如何相当有效地完成所有这些的描述。