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我只是想在linux下使用虚拟can设备vcan0和python-can模块来熟悉CAN总线上的编程和调试。

我设计了一个看起来很简单的程序，它有两个线程，一个线程应该产生罐头消息，另一个线程应该消费。不幸的是，消费者线程没有消费一条消息，我对这个原因有点困惑。

import can
import time
import threading

bus=can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='vcan0')

def producer():
    for i in range(10):
       msgProduced=can.Message(0., 20, data=[0,1,2,3])
       bus.send(msgProduced)
 
def consumer():
    for i in range(10):
       msgRecv=bus.recv(timeout=0.1)
       print(msgRecv)

producerThread=threading.Thread(target=producer)
consumerThread=threading.Thread(target=consumer)
producerThread.start()
consumerThread.start()
producerThread.join()
consumerThread.join()

bus.shutdown()

安装 virtual can 设备驱动程序后，设置 vcan0 接口很容易：

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
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默认情况下，由 SocketCAN 总线发送的 CAN 帧不会被该总线接收。要使其工作，请在创建总线时将receive_own_messages参数设置为。True请参阅https://python-can.readthedocs.io/en/master/interfaces/socketcan.html#can.interfaces.socketcan.SocketcanBus。

于 2020-09-22T15:03:12.663 回答