can-bus - CANopen 中是否有正式的归零方法

Question

我有一个带有多个与 CANOpen 通信的子系统的系统。有一个带有屏幕的主单元（用于人机界面和其他东西）和用于次要操作的子单元（如采样按钮状态，管理电源，进行测量......）。我们为这个系统定义了一个基于 CANOpen 的通信协议。子系统定期与 TPDO 消息共享它们的条件，并根据与 RPDO 消息一起发送的主单元命令执行操作。还有一些 NMT 也在使用中。所以我被要求在这个协议中添加一个新命令，zeroize。该命令将被广播发送，它将导致所有人删除软件。这样做的正确方法是什么？也许我可以使用 RPDO？我们是否允许在 CANopen 中定义新的 NMT 命令？也许我可以使用 NMT 来做到这一点，但使用尚未使用的新命令帽？在此先感谢 Ip。

Answer 1

TPDO 和 RPDO 的含义有点令人困惑，因为主单元的 TPDO 将成为外围单元的 RPDO，反之亦然。但是，是的，发送一些自定义广播消息的正确方法是使用 PDO。

虽然，取决于您对“删除软件”的含义，CANopen 可能会为它提供一种方法。对象字典中有保存 (OD 1010h) 和加载 (OD 1011h) 寄存器。Save 用于将所有 CANopen 通信（PDO 配置、映射等）存储在非易失性存储器中。并且 load 用于将 CANopen 参数恢复为出厂默认值。但是，这些不应用于保存/加载特定于应用程序的设置。

不允许定义新的 NMT 命令。

Answer 2

对象 1010h 和 1011h 可用于重置对象字典中的值。如果您真的想删除该软件，CiA 302-3 的固件升级协议可能会有所帮助。将 00h（停止程序）和 03h（清除程序）写入从站上的对象 1F51h 子索引 1 将删除应用程序。它是否实际上“归零”取决于实现。不过，每个从站需要两个 SDO 请求。该标准规定对象 1F51h 不能进行 PDO 映射。尽管您的设备可能不会强制执行该要求，但在这种情况下，您可以使用两个 PDO 实现广播“归零”。