我必须估计一个非常准确的 6D Pose 规则形状对象（如用于构造的块），没有任何纹理。我有对象的 3D CAD 模型，并且我大致知道块的坐标。所以相机向下指向物体并且可以使用立体相机或ZED
我大致知道物体上的坐标，相机将放置在距离物体约 1m 处。我想使用 OpenCVsolvePnP方法，为此需要为对象的 3D CAD 模型点找到场景图像的 2d 对应关系。
我搜索并找到了本教程，用于纹理对象的实时姿势估计，但在我的情况下，对象是非纹理的。所以我不能使用像 SURF 或 SIFT 或 ORB 这样的关键描述符。而且我想实时使用它并作为输入来获取我的相机输入。
因此，该领域的研究主要集中在使用自然特征的跟踪上，例如基于边缘的、基于光流的、基于模板的和基于关键点的。这是否相关，所以我可以找到非纹理对象（如构造块）的 3d cad 模型点的 2d 对应关系，并且可以获得 6D 姿势？
另外，我知道存在 Harris Corners、Hough Lines、Canny Edge 或 Fast Corners 描述符，但不确定使用它们是否可以跟踪对象并找到 2D-3D 点对应关系。我可以在纹理对象的实时姿势估计中使用它们并实时修改源代码以便跟踪我的非纹理对象吗？如果是，我应该在源代码中进行哪些更改以及如何实时运行它？
任何帮助将不胜感激。