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下面是在 ceres-solver 中计算协方差的虚拟片段

    ceres::Covariance::Options covarianceOptions;
    covarianceOptions.algorithm_type = ceres::SPARSE_QR;
    ceres::Covariance covarianceComputation(covarianceOptions);
    
    if( not covarianceComputation.Compute(paramBlocks, ceresProblem) ) {
        // do stuff
    }
    else {
        // return
    }

当ceresProblem不合适时，基于 的协方差计算可能会失败algorithm_type。例如，控制台上可能会显示以下错误。

E0629 13:44:55.121646  9832 covariance_impl.cc:669] Jacobian matrix is rank deficient. Number of columns: 1204 rank: 1118

如何抑制此控制台输出/日志记录？如何修改ceres中的日志记录级别？

相关问题：Ceres Solver：无法禁用日志记录（google glog），但未解决上述问题。

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设置以下环境变量将禁止登录 ceres：

GLOG_logtostderr=1
GLOG_stderrthreshold=3
GLOG_minloglevel=3
GLOG_v=-3

  • GLOG_logtostderr：将消息记录到标准错误而不是日志文件

  • GLOG_stderrthreshold：除了日志文件之外，还将此级别或更高级别的日志消息复制到标准错误。严重级别 INFO、WARNING、ERROR 和 FATAL 的数量分别为 0、1、2 和 3。

  • GLOG_minloglevel：记录处于或高于此级别的消息。同样，严重级别 INFO、WARNING、ERROR 和 FATAL 的数量分别为 0、1、2 和 3

  • GLOG_v：显示 m 小于或等于此标志值的所有 VLOG(m) 消息。级别 INFO、WARNING、ERROR 和 FATAL 的数字是 0、-1、-2 和 -3

参考：http ://rpg.ifi.uzh.ch/docs/glog.html

于 2021-03-09T07:05:32.983 回答