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我在 python 中使用 OpenCV (4.0.0) 中的solvePnPRansac 函数。有时（但并非总是）当我将点传递给函数时，我会收到一个错误：

(-215:Assertion failed) fabs(sc) > DBL_EPSILON

在从“solvePnPRansac”（我直接使用的函数）调用的函数“cvFindExtrinsicCameraParams2”中。有谁知道这意味着什么或可能出了什么问题？

在我的用例中，我像这样使用“solvePnPRansac”：

_, rvec, t, _ = cv2.solvePnPRansac(pts_3D, pts_2D, K, distortion_coefficients)
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在我的情况下pts_3d包含一些 NaN 值。排除特定行后pts_3d，pts_2d错误消失了。

于 2021-06-18T19:32:31.323 回答