python - 如何获得世界坐标？

Question

我有一个具有宽度和高度分辨率以及相机参数的相机：

[[position_x, position_y, position_z], [focal_point_x, focal_point_y, focal_point_z], [view_up_x, view_up_y, view_up_z]]

假设给了我一个带有坐标的相机图像平面的点x，y（0，0左上角width-1，height-1右下角）。

如何从此类相机、图像数据中获取我的点 x,y 的世界坐标？

Answer 1

我将尝试带来我在一本旧书中找到的一些亮点（此答案末尾的参考）。

首先，您不能从 (x,y) 图像坐标直接映射世界坐标的 z 轴，因为这是一对多的问题：一个像素点可以位于任何 z 轴线点。然而，有很多关于仅使用一个图像透视图和其他使用两个图像透视图（立体视觉）来估计这个 z 轴的研究和算法。

但是如果你已经有了单词坐标 Z 轴，你可以使用上面的公式计算 X 和 Y。

在哪里：

1. (x,y) = 某个点的图像坐标
2. (X0,Y0,Z0) = 相机字坐标
3. (X,Y,Z) = 某个点的单词坐标
4. α = x 和 X 轴之间的角度
5. θ = z 和 Z 轴之间的角度
6. λ = 焦距

我不是机器人专家，但也许这可以澄清你的道路。我使用下面书中的图片（第 313 页）。

参考书：FU，KS；冈萨雷斯，RC；李，南玻。机器人技术：控制、传感、视觉和智能。[s。L.]：麦格劳-希尔，1987。