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我正在学习关于在 中设计 TR3 机械手的课程SolidWorks，通过 Solidworks 导出XML file可以通过 MATLAB 导入的课程Simscape Multibody，然后尝试为其创建控制系统。不幸的是，Simscape多年来发生了变化，Simscape 中的联合执行器块不再存在。

此时请看2张图片(1st one - course , 2nd one - my implementation)

课程实施

我自己的实现

我试图将多路复用器直接连接到旋转接头。不幸的是，我收到以下错误

Error in port widths or dimensions. Output port 1 of 'TR3RobotExport/Mux' is a one dimensional vector with 3 elements. Component:Simulink | Category:Model error Error in port widths or dimensions. Input port 1 of 'TR3RobotExport/Simulink-PS Converter' is a one dimensional vector with 1 elements.

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课程图像的屏幕截图不可读。

对于旋转接头，旋转接头扭矩的输入应该是标量。旋转关节只有一个旋转轴，因此矢量没有意义。

可能是所提供的示例使用了规定的运动执行器，因为这些需要捆绑到一个信号中：

在此处输入图像描述

于 2020-07-31T12:24:54.830 回答