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我想知道如何计算由多个相机包围的对象(或像素)的位置。

假设我有 3 个摄像头,位于(等边)三角形中。视野(视角)是已知的,并且对于每个相机都是相同的。每个摄像机之间的距离也是已知的。所以情况如下:

在此处输入图像描述 凸轮1 凸轮2 凸轮3

fov 为 60 度,相机的图像为 1920*1080 像素。如何在顶视图中获得正确的极点 X 和 Y 坐标?我尝试了以下方法:

  • 图像的每个像素代表 x 度数:

    60 / math.sqrt(1920^2 + 1080^2) = 0.0272367 度

  • 测量从每个图像的中心到它接触地面的杆子的距离。或者我应该只在 x 轴上从中心到极点测量它吗?

  • 将每个图像中的这些数字乘以 0.0272367,并根据这些角度绘制一个带有线条的新图像(使用 PIL)。3条线交叉的地方,应该有对象。

然而,这并不完全给我正确的位置,并不是所有的三条线都在同一个地方交叉。根据这些信息实现这一目标的最佳方法是什么?

我的目标是一个顶视图图像,例如:

顶视图

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