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我正在设计自己的增强现实应用程序。我已经检测到我正在使用的模式的 4 个角。在以正确的顺序检测到 4 个角后，我将它们传递给 cvFindExtrinsicCameraParams2。对于对象相对于相机框架的旋转和平移，我得到了很好的结果。现在我必须将这些信息（旋转向量和平移向量）放入 OpenGL 中来绘制一些东西。自然，我使用 cvRodrigues2 从旋转向量中获取旋转矩阵。除此之外，我以这种方式使用 QGlWidget 观看相机：

GLWidget.h

#ifndef _GLWIDGET_H
#define _GLWIDGET_H

#include <QtOpenGL/QGLWidget>
#include <cv.h>
#include <cxcore.h>

class GLWidget : public QGLWidget {

    Q_OBJECT // must include this if you use Qt signals/slots

public:
    GLWidget(QWidget *parent = NULL);
    IplImage *img;
    void setImage(IplImage *imagen);
protected:
    void initializeGL();
    void resizeGL(int w, int h);
    void paintGL();
};

#endif  /* _GLWIDGET_H */

GLWidget.cpp

#include <QtGui/QMouseEvent>
#include "GLWidget.h"

GLWidget::GLWidget(QWidget *parent) : QGLWidget(parent) {
    this->img = 0;
}

void GLWidget::initializeGL() {
    glDisable(GL_TEXTURE_2D);
    glDisable(GL_DEPTH_TEST);
    glDisable(GL_COLOR_MATERIAL);
    glEnable(GL_BLEND);
    glEnable(GL_POLYGON_SMOOTH);
    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
    glClearColor(0, 0, 0, 0);
}

void GLWidget::resizeGL(int w, int h) {
    glViewport(0, 0, w, h);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    gluOrtho2D(0, w, 0, h); // set origin to bottom left corner
//    gluPerspective(52.0f, 1.3333f, 0.1f, 100.0f);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();

}

void GLWidget::paintGL() {

    if(this->img)
    {
        glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
        glClearColor(0.0,0.0,0.0,1.0);
        glMatrixMode(GL_PROJECTION);
        glPushMatrix();
        glLoadIdentity();
        gluOrtho2D(0.0,img->width, 0.0, img->width);
        glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
        glPushMatrix();
        glLoadIdentity();
        glDrawPixels(img->width,img->height,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,img->imageData);
        glMatrixMode(GL_PROJECTION);
        glPopMatrix();
        glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
        glPopMatrix();
    }
}
void GLWidget::setImage(IplImage *imagen)
{
    this->img = imagen;
    this->updateGL();
}

好的，所以，作为 MainWindow 的构造函数中的附加说明，我有类似的内容：

windowGL = new GLWidget();
windowGL.setParent(this);

为了把 GL 窗口放在 MainWindow 里面。我还在 GLViewer.h 中创建了一个新变量，名为：

double modelViewMatrix[16] = {0.0};

因此，为了显示 3D 对象，我在 GLViewer 中创建了一个方法，如下所示：

void GlViewer::setModelView(double cameraMatrix[]){
    for(int i=0;i<16;i++){
    this->modelViewMatrix[i] = cameraMatrix[i];
    }
    this->updateGL();
}

之后，在使用 glDrawPixels() 绘制图像之后，显然在弹出矩阵之后，我将类似这样的方法放入 GLViewer::paintGL() 方法中：

    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadMatrixd(this->modelViewMatrix);
    glPushMatrix();
    glColor3f(1,0,0);

    glPushAttrib(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_POLYGON_BIT | GL_ENABLE_BIT) ;
    glDisable(GL_LIGHTING) ;
    glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE) ;
    glLineWidth(3);

    glBegin(GL_LINES) ;
            glColor3f(1,0,0) ;
            glVertex3f(0,0,0) ;
            glVertex3f(100,0,0);

            glColor3f(0,1,0) ;
            glVertex3f(0,0,0) ;
            glVertex3f(0,100,0);

            glColor3f(0,0,1) ;
            glVertex3f(0,0,0) ;
            glVertex3f(0,0,100);
    glEnd() ;

    glLineWidth(1) ;
    glPopAttrib() ;
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glPopMatrix();

因此，对于 modelViewMatrix，我考虑到我必须将其排序为列而不是行，或者转置，无论你想要什么......所以，自然地，作为最后一步，我在之后调用创建的函数 GLWidget::setModelView我将相机内在和外在转换为一个数组：

windowGL.setModelView(convertedFromIntrExtr);

但是我什么也没看到......我尝试了一个代码，我得到了绘制轴但没有投影矩阵的工作......但是，当我使用 glutPerspective() （显然在 glMatrixMode(GL_PROJECTION) 之后）我可以'什么都看不到......所以，我不知道是否有人在 Qt 中使用增强现实而不使用 ARToolkit 的工作代码，因为正如我所说，我正在为自己获取外部相机参数......所以，如果有人有一个工作代码，您可以在其中获取外部相机参数并将它们转换为 openGL 投影和模型视图矩阵......嗯，这将非常有帮助......这是因为我找到了这个例子：

http://old.uvr.gist.ac.kr/wlee/web/techReports/ar/Camera%20Models.html

我按照所有步骤实现了 2 个相机型号之间的转换，但没有成功......如果有人有工作代码，我将不胜感激......谢谢！

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我曾与 CV 合作，在The Artvertiser上进行自我姿态估计上与 CV 合作进行自我姿态估计，这些东西可以让你大吃一惊。

首先，你需要弄清楚为什么你什么都看不到。这可能有多种原因，最有可能是相机观察方向的反转（惯用手混淆），因此几何图形实际上位于 OpenGL 空间中的相机“后面”。但我会尝试的第一个调试方法是：

  • 通过在 x 和 z 维度上以 0.1f 的步长循环从 -1 到 1 来绘制地面网格，绘制 glLines 以定义 y 平面的一部分（假设 y=up/down 的右手坐标系：x 是正确的，y 是向上，z 指向屏幕外的你）（这样你就可以感受到世界的规模和你的相机矩阵给你的方向）
  • 相机“后面”的几何体（捕捉按键以前后移动相机，并移动一点，看看你是否能找到几何体）
  • 几何比例太大/太小（在设置相机后立即使用 glScalef 捕捉按键以调整全局比例）
  • 剪裁平面外的几何图形（调整剪裁平面）

另外：这看起来有点可疑：this->modelViewMatrix[i] = cameraMatrix[i];您是否尝试过先反转cameraMatrix？

于 2011-06-10T17:19:32.573 回答