canopen - CANopen 禁止定时器的正确操作是什么？

Question

我知道 CANopen 禁止计时器的操作是为了确保同一消息的连续传输之间的最短时间，但规范并没有明确说明如果数据在禁止时间内发生变化（并且传输正在发生变化）该怎么办州）。我应该在禁止计时器到期时缓冲数据并传输它，还是在计时器到期后丢弃它并等待更改？

我的假设是，由于没有明确定义，我可以选择我想要的任何方法，但我会感谢任何有经验的架构师/开发人员对此的投入。谢谢。

Answer 1

您说得对，禁止时间只是具有相同 CAN-ID 的连续 CAN 帧之间的最短时间。该标准没有规定多个事件在禁止时间窗口内的行为，因为它取决于具体情况。

对于 NMT、EMCY 和 LSS 等服务，您可能希望缓冲消息并稍后发送它们。在这种情况下，禁止时间只是帮助慢速（或编程不当）设备处理短消息突发的一种手段。我见过一次只能处理 3 个 CAN 帧的设备，所以这通常是必要的，但您不希望它们错过消息。

对于事件驱动的 Transmit-PDO，它取决于 PDO 代表什么。如果您使用它来跟踪状态，则在禁止窗口期间删除事件可能是有意义的。无论如何，它们都会因后续事件而失效。为确保您始终发出最新状态，您可以存储最新事件并在禁止时间过去后发送它，或者使用事件计时器确保您永远不会落后太多。我过去曾将这种策略用于模拟输入，其中线路噪声有时会导致事件突发。

如果您使用 PDO 来跟踪事件（或状态更改），则最好缓冲它们，以免事件丢失。但是，如果事件周期短于禁止时间，这可能会引入潜在的无限延迟。

对于我们在 Lely（奶牛场机器人）开发的产品，我们实际上更喜欢使用 SYNC 驱动的 PDO。它导致更可预测的 CAN 总线负载。而且我们不必在接收方跟踪状态，因为我们会收到每个 SYNC 的完整更新。但是，接收器总是比发送器晚一个 SYNC 周期，因此这可能不适合您的用例。