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我从https://picamera.readthedocs.io/en/latest/recipes2.html#rapid-capture-and-streaming修改了 picamera 脚本，以便能够将视频从我的覆盆子流式传输到我的计算机并同时发送命令从电脑到树莓派。

我的客户端代码如下所示：

while True:
        stream.seek(0)
        stream.truncate()

        camera.capture(stream, 'jpeg', use_video_port=True)

        connection.write(struct.pack('<L', stream.tell()))
        connection.flush()

        stream.seek(0)
        connection.write(stream.read())

        returnmessage = struct.unpack('<L', connection.read(struct.calcsize('<L')))[0]
        print(returnmessage)

        if returnmessage:
            if returnmessage == 1: 
                #do something
            else: 
                #do something else

和我的服务器代码：

while True:

    image_len = struct.unpack('<L', connection.read(struct.calcsize('<L')))[0]

    if not image_len:
        break

    image_stream = io.BytesIO()
    image_stream.write(connection.read(image_len))

    image_stream.seek(0)

    data = np.frombuffer(image_stream.getvalue(), dtype=np.uint8)
    image = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_COLOR)

    cv2.imshow('stream',image)
    key = cv2.waitKey(1)

    if key != -1:
        if key == ord("g"):
            print("pressed g")
            connection.write(struct.pack('<L', 1))
            connection.flush()
        elif key == ord("h"):
            print("pressed a")
            connection.write(struct.pack('<L', 2))
            connection.flush()
    else:
        connection.write(struct.pack('<L', 0))
        connection.flush()

这行得通，但感觉不对，并且有时会非常滞后。根据流 fps，我不必在每帧之后发送命令，因此等待响应并不总是必要的，而是会丢弃流 fps。

我该如何解决这个问题？我应该在每一侧打开另一个线程和另一个套接字以获取响应吗？

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出于我的目的，我发现将以下内容添加到客户端脚本似乎可以完成这项工作

reader, _, _ = select.select([connection], [], [], 0)

if reader: 
    returnmessage = struct.unpack('<L', connection.read(struct.calcsize('<L')))[0]

无论如何感谢您的回答。

于 2020-03-19T14:14:05.053 回答
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您可以将客户端套接字设置为非阻塞。

这样，当您尝试读取时 - 套接字不会等待来自服务器的命令。如果没有收到命令，connection.read将立即返回。

为此，请调用connection.setblocking(False).

于 2020-03-18T23:05:07.463 回答